Rejeição 840: Termo de Autorização de Fretamento é obrigatório para transporte de pessoas rodoviário interestadual (CT-e)
Falha
Essa rejeição ocorre ao emitir um CT-e (CT-e = 0 normal ou 3 substituição), onde o termo de autorização de fretamento é obrigatório para transporte de pessoas rodoviário interestadual, portanto ao não informar o campo, ocorrerá a rejeição.

Solução
Verifique durante a emissão deste CT-e, se tipo do CT-e = 0 (Normal) ou 3 (Substituição) e tipo de serviço = Transporte de Pessoas, modal rodoviário com Operação Interestadual (UF de início for diferente da UF de fim da prestação, ambas diferentes de EX).
Deverá ser informado o campo TAF (Termo de Autorização de Fretamento).
Após informar o campo, reenvie o CT-e.
Outras informações
Fonte: Manual de Orientações do Contribuinte - Visão Geral - Versão 3.00a - abril/2019 (PDF)