Rejeição 291: Certificado Assinatura Data Validade (CT-e)
Falha
Essa rejeição ocorre quando o Certificado de Assinatura está com a Data de Validade expirada.

Solução
Neste caso, proceder o contato com a empresa certificadora para que seja solicitado novo certificado.
Verificar a Validade do Certificado (data início e data fim).
Como será exibido no e-Monitor

Outras informações
Fonte: Manual de Orientações do Contribuinte - Visão Geral - Versão 3.00a - abril/2019 (PDF)