Rejeição 542: CNPJ/CPF do responsável pelo seguro deve ser informado para o tipo de responsável informado (MDFe)
Falha
Essa rejeição ocorre quando o CNPJ/CPF do responsável pelo seguro deve ser informado para o tipo de responsável informado.

Solução
Verificar se modal Rodoviário e Tipo Emitente for igual a Prestador de Serviço de Transporte (tpEmit=1) ou transportador que emitirá CT-e globalizado (tpEmit=3), informado grupo de seguro da carga e indicado responsável pelo seguro contratante (tpResp=2):
Rejeitar se não estiver informado CNPJ ou CPF do responsável pelo seguro.
Outras informações
Fonte: MOC MDF-e 3.00a - Visão Geral