Rejeição 219: Circulação do MDF-e verificada (MDF-e)
Falha
Essa rejeição ocorre quando for disparado um evento de cancelamento para MDF-e que já teve registro de passagem em alguma barreira fiscal.
A Sefaz entende nesta situação que já houve o fato gerador para recolhimento do ICMS (circulação da mercadoria), portanto, mesmo que o MDF-e ainda esteja com prazo hábil para o cancelamento, a rejeição será retornada.

Solução
Não há solução para que seja possível cancelar o MDF-e. O evento provável a se disparar nesta situação seria o de Encerramento, com emissão de novo MDF-e, desde que trajeto seja diferente do original.
Caso não seja possível, o representante legal da empresa deverá abrir acionamento à Sefaz.
Outras informações
Fonte: MOC MDF-e 3.00a - Visão Geral