Rejeição 291: Certificado Assinatura Data Validade (MDF-e)
Falha
Essa rejeição ocorre quando o Certificado de Assinatura está com a Data de Validade expirada.

Solução
Neste caso, proceder o contato com a empresa certificadora para que seja solicitado novo certificado.
Verificar a Validade do Certificado (data início e data fim).
Outras informações
Fonte: MOC MDF-e 3.00a - Visão Geral