Rejeição 570: Tipo de Emissão 3, 6 ou 7 só é válido nas contingências SCAN/SVC (NFC-e)
Falha
Essa rejeição ocorre quando for informado Tipo de Emissão 3,6 ou 7, sendo que são válidos apenas em contingências SCAN/SVC.

Solução
Deve-se verificar quando for emitida uma Nota utilizando o modo normal com o tpEmis informando o valor 3, 6 ou 7. Nesses casos irá acontecer esta Rejeição pois estes tipos de emissão são válidos apenas para contingência SCAN.
Outras informações
Fonte: ------> Anexo I - Leiaute e Regra de Validação - NF-e e NFC-e